“中國網杯”人工智能創新大賽
——智能穿越賽 競賽規則

1 賽事簡介

智能穿越賽是一項機器人穿越挑戰賽，旨在考驗機器人在復雜路況的應用能力。是一項綜合性的協作賽事，要求參賽隊伍制作多功能的機器人，完成不同難度的攀爬、越障、穿越等任務，不同任務之間可以進入維修站，更換或維護機器人部件，以實現不同的功能。考察選手運用工程思維，以及軟件硬件工具解決問題的能力。

2 比賽場地與環境

2.1 比賽場地

圖1參考場地（地圖以實際比賽為準）

參考場地地圖尺寸為200*200cm，材質為PU布或噴繪布。道路寬度約20cm，場地有始發點和終點，終點為停車區；到達停車區，參賽隊員可提前宣布比賽結束。另有三個維修基地，當機器人進入維修基地后，可以任意改裝和維修機器人。

2.2 賽場環境

機器人比賽場地環境為冷光源、低照度、無磁場干擾。但由于一般賽場環境的不確定因素較多，例如，場地表面可能有紋路和不平整，光照條件有變化等等。參賽隊在設計機器人時應考慮各種應對措施。

3 參賽機器人

本節提供設計和構建機器人的原則和要求。參賽前，所有機器人必須通過檢查。為保證比賽的公平，裁判會在比賽期間隨機檢查機器人。對不符合要求的機器人，需要按照本規則要求修改，如果機器人仍然不符合要求，將被取消參賽資格。

3.1 尺寸：每次出發前，機器人尺寸不得大于30*30（長*寬）高度不限，與地面接觸的驅動輪輪距距要小于等于20cm，即不超出地面線路寬度。

3.2 控制器：單輪比賽中，不允許更換控制器。每臺機器人只允許使用一個控制器。

3.3 執行器：每臺機器人只允許使用共計不超過6個電機（不含備用電機）。

3.4 傳感器：每臺機器人允許使用的傳感器種類和數量不限。

3.5 電源：每臺機器人必須自帶獨立電池，不得連接外部電源，電池電壓不得高于9V，不得使用升壓、降壓、穩壓等電路。

4 參賽隊伍要求

4.1 參賽隊

4.1.1 每支參賽隊由2-3名學生和1名教練員組成。學生必須是2022年6月前在校的學生。

4.1.2 參賽隊員應以積極的心態面對和自主、妥善地處理在比賽中遇到的各種問題；自尊、自重、自律、自強；友善地對待隊友與對手；尊重志愿者、裁判員。

5 任務及得分

所有任務位置，方向可變的，賽前公布具體位置，選手可以選擇起點出發，自由選擇線路，完成所有任務后，回到終點結束。按照完成的任務數量計算得分，如果完成任務數量相同的情況下，按照完成的時間先后進行排名。

注意：以下所有任務，凡是沒有標注約束尺寸的，都會存在可能的變化，以實際比賽道具為準。選手在設計的過程中，應當充分考慮這種變化。

5.1 紅綠燈閘機

圖1 紅綠燈閘機閉合示意圖

圖2 紅綠燈閘機開啟示意圖

5.1.1 如圖1所示，機器人通過該路口時需要觸碰按鍵開關，使指示燈由紅燈變為綠燈且閘機為開啟狀態，通過該路口，視為完成任務，閘機未打開前不得強行通過該路口。

約束尺寸1：紅綠燈下邊沿距離地面高度約22cm，不低與20cm。

約束尺寸2：按鈕的表面距離地面高度不低于4cm。

5.2 玻璃觀光橋

圖3 玻璃觀光橋示意圖

5.2.1 如圖2所示，機器人需要自選一邊駛入，直至機器人完全從另一邊使出，視為完成，方式不限。機器人中途跌落需參賽隊員自行把機器人搬回始發點，重啟出發。

約束尺寸1：橋面的寬度約20cm-22cm之間。

約束尺寸2：每階臺階的高度不高于3cm。

5.3 維修天橋

圖4 維修天橋

5.3.1 如圖4所示，機器人需要把放置在旁邊的橋面架設到橋體上，橋面保持到比賽結束未掉落，視為完成任務。機器人可以自行選擇是否由橋下穿過。

約束尺寸1：橋體的高度約20cm。

約束尺寸2：橋墩間距大于20cm.

5.4 翻越障礙

圖5 翻越障礙示意圖

5.4.1 如圖5所以，機器人需要翻越障礙視為任務完成，中途跌落需要需要重新完成，如果有結構件跌落，不得再次使用，否則視為不得分，方式不限。

約束尺寸1：高度約7.5cm。

5.5 拖車任務

圖5 拖車示意圖，外觀僅為裝飾

5.5.1 機器人需要把拖車模型拖至紅色框內位置，視為完成任務。機器人不得使用撞擊、擊打等暴力方式完成任務，否則不得分。被拖模型的形狀不一，重量不一,可自由設計。掛鉤統一采用寬4cm的方梁。

約束尺寸：方梁的上表面高度距離地面約4.5cm。

5.6 壓板橋

圖6 壓板橋示意圖

5.6.1如圖6所示，壓板橋初始方向比賽前抽簽確定，確定后不可更改，機器人需要從翹起的一端通行，首先使用機械結構將橋壓下，然后順利通過。反向通過的得分無效。

約束尺寸1：橋面寬約20-21cm

約束尺寸2：橋面翹起一端高度約8-9cm

5.7 停車

5.7.1 機器人完全進入終點且無壓線，則視為完成任務。

5.8 旗幟

機器人需要制作一面旗桿，黏貼自行設計的旗幟或比賽編號，材料不限，大小不限，需要安裝在外表上，具體位置不限，全程安裝在車上，可以根據任務或自身機構在維修基地變換位置。全程跟隨，不掉落，則得50分，掉落一次減10分，扣完為止。

5.9 收集警示牌

圖7 警示牌

場地上將會隨機放置警示牌5個，將警示牌收集到任意維修區，則視為完成任務。

約束尺寸1：警示牌，桿長約6.5cm，底座高0.8cm。

約束尺寸2：內容部分約4.5cmx4.5cm。

5.10 入場以及更換零件

入場更換或維護機器人過程不停表，每次標準時間為10秒鐘，全程結束后可以在總時間上減去10秒鐘/每次。實際時間少于的10秒鐘的，將實際上贏得部分時間。不入場更換的不減少時間。全場入場次數，不得大于任務的數量。

5.11 線路

5.11.1 除完成特定任務需要外，機器人需要按照線路行走，不能脫線。即必須沿道路方向選擇線路。雙輪離開原來行進線路則視為重啟。

5.11.2如遇到無法完成的障礙物的情況下，可以選擇離線繞行通過，該任務視為放棄不得分，本輪比賽不得再次嘗試。

6 比賽

6.1 賽制

6.1.1 中國人工智能創新大賽按小學、初中、高中各組別分別進行。

6.1.2 比賽為計分制

6.1.3 所有場次的比賽結束以后，以每支參賽隊各場得分之和作為該隊的總成績，最后按總成績對參賽隊進行排名。

6.1.4 競賽組委會有權利也有可能根據參賽報名和場館的實際情況變更賽制。

6.2 比賽過程

6.2.1 搭建機器人與編程

6.2.1.1 搭建機器人與編程、測試程序都在參賽區進行。

6.2.1.2 參賽隊的學生隊員經檢錄后方能進入調試區。裁判員有權對參賽隊攜帶的器材進行檢查，所用器材必須符合組委會相關規定與要求。參賽隊員可以攜帶已搭建的機器人進入調試區。隊員不得攜帶組委會明令禁止使用的通信器材進場。

6.2.1.3 參賽隊應自帶便攜式計算機、維修工具、替換器件、備用品等。

6.2.1.4 賽前有60-90分鐘準備時間，參賽隊可根據現場環境修改機器人的結構和編寫程序。

6.2.1.5 賽場采用日常照明，參賽隊員可以標定傳感器，但是大賽組委會不保證現場光照絕對不變。隨著比賽的進行，現場的照明情況可能發生變化，對這些變化和未知光線的實際影響，參賽隊員應自行適應或克服。

6.2.1.6 進入賽場后，參賽隊員必須有秩序、有條理地調試機器人及準備，不得通過任何方式接受教練的指導。不遵守秩序的參賽隊可能受到警告或被取消參賽資格。

6.2.2 賽前準備

6.2.2.1 準備上場時，隊員攜帶自己的機器人，在裁判員帶領下進入比賽區。在規定時間內未到場的參賽隊將被視為棄權。

6.2.2.2 到場的參賽隊員應抓緊時間（不超過2分鐘）做好機器人啟動前的準備工作。完成準備工作后，隊員應向裁判員示意。

6.2.3 啟動

6.2.3.1 裁判員確認參賽隊已準備好以后，將發出“3、2、1，開始”的倒計時啟動口令。口令結束時，參賽隊員可按動按鈕啟動機器人。

6.2.3.2 在裁判員發出“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處罰。

6.2.3.3 機器人一旦啟動，就只能受機器人自帶的程序控制或遙控控制。除進入維修基地外，隊員不得接觸機器人（重啟的情況除外）。

6.2.4 重啟

6.2.4.1 機器人在運行中如果出現故障或未完成某項任務，參賽隊員可以用手將機器人拿回對應基地重啟，重啟前機器人已完成的任務得分有效，但機器人當時未完成的任務無效，在這個過程中計時不會暫停。

6.2.4.2 機器人重啟處罰：在整個比賽過程中，基地外每次觸碰處罰10秒，即總時間增加10秒；任務未完成前觸碰機器人，得分無效，機器人可以從最近基地或起點重新出發，再次完成任務。

6.2.4.3 每場比賽機器人的重啟次數不限，重啟期間計時不停止，也不重新開始計時。

6.2.5 維修基地

6.2.5.1 機器人首次必須從一個出發點出發，回到另一個出發點，視為結束。

6.2.5.2 機器人在完成某個任務后，可以選擇是否進入維修基地，維修或更換機器人機構，進入維修基地的時間不限制，期間不停止比賽計時，但有10秒鐘的免計時間，即最終完成后，單輪用時=記表時間-進度基地的次數*10秒。

6.2.6 比賽結束

6.2.6.1 每場比賽的總時間最長為180秒，如果實際比賽地圖比標準地圖大，適當延長，最長不超過300秒。如果機器人選擇進入維修基地，讀表結束的總時間可以順延10秒/次。如進入一次基地，則最長時間變為190秒。

6.2.6.2 參賽隊在完成一些任務后，如不準備繼續比賽或完成所有任務后，機器人應回到另一終點，停止計時，作為單輪用時予以記錄，結束比賽；否則，等待裁判員的終場哨音。

6.2.6.3 裁判員吹響終場哨音后，參賽隊員應立即關斷機器人的電源，不得再與場上的機器人或任何物品接觸。

6.2.6.4 裁判員填寫記分表并告知參賽隊員得分情況。

6.2.6.5 參賽隊員將場地恢復到啟動前狀態，并立即將自己的機器人搬回調試區。

7 記分

7.1 每場比賽結束后，按完成任務的情況計算得分。

7.2 完成任務的次序不影響單項任務的得分。

7.3 記錄單場完成時間

8 犯規和取消比賽資格

8.1 未準時到場的參賽隊，每遲到1分鐘則判罰該隊10分。如果超過2分鐘后仍未到場，該隊將被取消比賽資格。

8.2 第1次誤啟動將受到裁判員的警告，機器人回到待命區再次啟動，計時重新開始。第2次誤啟動將被取消比賽資格。

8.3 如果由參賽隊員或機器人造成比賽模型損壞，不管有意還是無意，將警告一次。該場該任務不得分，即使該任務已完成。

8.4 比賽中，參賽隊員不得接觸維修基地外的比賽模型；不得接觸維修基地外的機器人；否則將按“重啟”處理。

8.5 比賽中，機器人不得通過進入維修基地卻不做任何必要維修或更換動作，騙取免計時間的行為。第一次警告，時間計入單論時間，第二次處罰10秒，單論時間增加10秒鐘。

8.6 不聽從裁判員的指示將被取消比賽資格。

8.7 參賽隊員在未經裁判長允許的情況下私自與教練員或家長聯系，將被取消比賽資格。

9 成績排名

參賽隊的最終得分為總輪次場地任務競賽得分總和，每個組按總成績排名，最終得分高的排名靠前。如果出現分數相同排名的，按如下順序決定先后：

（1）所有場次用時總和少的排名在前；

（2）如果時間相同，更換結構多者在前；

大賽組委會擁有對本規則的解釋權，比賽期間凡是規則中沒有說明的事項均由賽事組委會決定。

責任編輯：程雪