第三屆中國人工智能大賽（大學組）——“雙足競步”比賽規則

比賽目的

雙足竟步比賽僅指窄足機器人比賽，需設計一個小型雙足競步機器人，模仿體育運動的田徑比賽項目，在競步比賽場地內完成規則要求的比賽任務。比賽成績取決于機器人行進的速度，比賽排名由機器人通過的路段長度和走過這一路段所用時間確定。

比賽任務

在競步比賽場地上，小型窄足機器人，以雙足步行方式移動，從起跑線出發，通過一個長方形比賽區域，完成比賽規則要求的動作，快速走過終點線。競步比賽場地圖采用亞光PVC膜紙，可聯系組委會獲取比賽電子地圖。

機器人結構與制作

機器人結構：

1．只有雙足結構，要求以雙足直立行走方式移動；

2．機器人區分正面和背面，要求以箭頭指向標識出機器人的正面。

機器人規格：

1．機器人整體尺寸不超過（長）250mm×（寬）200mm×（高）300mm。規定機器人前進方向為其寬度方向，機器人正面往前、立正姿勢站立時，正對機器人看去，左右為長度方向，前后為寬度方向，上下為高度方向；

2．機器人頭部尺寸不超過（長）250mm×（寬）120mm。規定機器人正面往前、立正姿勢站立時，正視機器人頭部看去，左右為長度方向，前后為寬度方向；

3．機器人單足尺寸不超過（長）150mm ×（寬）200mm。規定機器人正面往前、立正姿勢站立時，正視機器人單足看去，左右為長度方向，前后為寬度方向；

4．機器人整體重量不超過２Kg。

上述結構規格，賽前檢查。

機器人制作

1．機器人使用不多于6個舵機和1個舵控板制作完成，要求自主式脫線控制；

2．機器人各個關節之間的連接件是剛性體，不允許使用彈性連接件；

3．參賽機器人可以是參賽隊自主設計和手工制作的機器人，也可以是參賽隊購買套件組裝調試的機器人。

4.鼓勵機器人制作自主創新，允許使用視覺傳感器模塊用于導航，但傳感器數量不多于2個，可配置1個控制器用于傳感數據處理。

禁止事項：

1．禁止使用非視覺傳感器用于輔助機器人導航；

2.禁止使用彈性連接件以便于助力行走；

3.比賽時，禁止使用藍牙模塊等無線通訊控制機器人，一旦發現，取消其參賽資格。

比賽計分標準

比賽時間：規定比賽時間≤4分鐘；

比賽動作

1．機器人雙足前端緊貼起跑線（雙足前端整個面與起跑線平行，且雙足不能壓線）立正姿勢站立在出發區內，等待裁判發令同時計時開始，參賽隊員啟動機器人開始比賽。即在滿足機器人雙足前端緊貼起跑線的條件下機器人只能在出發區的小范圍內做有限的調整。

2．機器人先向前走6步、立正；接著臥下、向前翻跟斗6次、起立；再向前走4步、立正；然后臥下（身體向后）、向后翻跟斗4次、起立；最后快速向前走向終點線。

3．不按指定動作次序運行的機器人，將按次序偏差的次數扣分。每出現一次次序偏差，就在記錄的比賽時間上附加10秒。

4．要求兩次翻跟斗的動作過程必須在起跑線和兩米線（與起跑線相距2米的一根平行線）之間完成。否則，在記錄的比賽時間上附加120秒。

5．機器人“向前走6步”，指的是“立正→邁左腳邁右腳（第1步）→邁左腳邁右腳（第2步）→邁左腳邁右腳（第3步）→邁左腳邁右腳（第4步）→邁左腳邁右腳（第5步）→邁左腳并右腳（第6步／立正）”。同時禁止先邁右腳。

比賽階段

1．未完成賽程時，中止比賽的機器人可能位于下列四個階段中的任何一個階段。這時，就會出現完成“階段2”的機器人比完成“階段1”的機器人距離短的情況。因此，有必要區分機器人是在哪個階段中止比賽的。

2．比賽過程四個階段

⑴階段1：即前翻階段。向前走6步，向前翻跟斗6次，再向前走4步；

⑵階段2：即后翻階段。向后翻跟斗4次；

⑶階段3：即前行階段。向終點線走去；

⑷階段4：即全程。到達終點線，完成全程。

3．比賽成績排名：按階段4、3、2、1的順序依次排名。

比賽成績

1．啟動：機器人緊貼起跑線（雙足前端整個面與起跑線平行，且雙足不能壓線）站在出發區內，裁判發令計時開始，啟動機器人；

2．終止：機器人雙足都跨過終點線，計時結束，同時記錄比賽時間；

3．排名：比賽時間越短，則排名越靠前。

未完成比賽的成績

1．比賽過程中出現下列情況之一，結束比賽，記錄“機器人走過的距離”和“走過這段距離所用的時間”，作為沒有完成賽程的隊伍比賽成績的排名依據。

⑴比賽過程中，機器人的某一只單足壓線；

⑵比賽過程中，機器人的某一只單足出界；

⑶機器人行走時跌倒，自主方式爬不起來；

⑷在比賽過程中，機器人出現在原地不動的情況，停止時間超過10秒；

⑸比賽時間超過規定的最長比賽時間；

⑹裁判認定的其它結束比賽情況。

2．“機器人走過的距離”，是指結束比賽時機器人接觸地面部位離起跑線最近點到起跑線的垂直距離。發生出界情況時，踏出賽道邊線的那只單足垂直投射到賽道邊線上的投影面離起跑線最近點到起跑線的垂直距離，是出界時“機器人走過的距離”。

3．工作人員使用卷尺幫助認定和記錄“機器人走過的距離”。

中止比賽

比賽過程中出現下列情況之一，中止比賽，不計成績。即比賽成績計0分。

⑴裁判發令后，機器人在10秒內沒有啟動；

⑵在行進過程中，機器人明顯使用非雙足直立行走方式行進；

⑶在比賽過程中，參賽隊員觸碰到機器人；

⑷裁判吹響口哨后，參賽者開始啟動機器人，手離開后不能再碰機器人，否則中止比賽。

壓線：行進過程中，機器人單足部分壓上賽道邊線，認定為壓線。

出界：行進過程中，機器人單足整體踏出賽道邊線，認定為出界。

責任編輯：趙立國